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目录1

第一章 绪论1

1.1 实用化的第一步1

1.2 指田的行波型超声波电动机5

1.3 指田的超声波直线电动机10

1.4 其他几种典型的电动机12

1.5 超声波电动机的分类16

1.6 超声波电动机的特点和应用19

1.7 压电陶瓷的工作极限和今后研究方向22

第二章 超声波电动机摩擦模型等效方法25

2.1 机械摩擦25

2.2 滞后现象29

2.3 等效电路31

2.4 应用例36

第三章 压电晶体和振子的基础理论39

3.1 压电效应39

3.2 压电陶瓷的材料及工艺40

3.3 压电晶体的机电耦合效应42

3.4 压电振子52

3.5 兰杰文振子（Lanvgein Vibrator）59

3.6 压电陶瓷的一些极限问题61

第四章 楔形超声波电动机的理论和实验64

4.1 基础理论64

4.2 试验设备70

4.3 实验72

第五章 行波型电动机的理论基础77

5.1 波动基本方程77

5.2 行波参数和术语79

5.3 定子环模型简化82

5.4 梁的波动方程式90

5.5 复合梁的强迫振动91

5.6 质点的椭圆运动95

5.7 接触面损失100

6.1 行波型电动机的等效电路106

第六章 行波型超声波电动机的等效电路和特性计算106

6.2 简化的等效电路113

6.3 压紧力和RF的处理115

6.4 力矩系数的定义和力系数116

6.5 特性测量和仿真117

6.6 接触面传动模型120

6.7 电动机效率124

6.8 效率的实验结果和计算结果127

7.1 行波型超声波直线电动机129

第七章 超声波直线电动机129

7.2 纵—弯复合振动的直线电动机133

第八章 行波型超声波电动机的设计和制造143

8.1 定子压电陶瓷环的波数143

8.2 谐振频率与尺寸143

8.3 尺寸与精度147

8.4 等效电容与补偿电感148

8.5 直径与输出功率、转矩、转速的关系148

8.6 定子表面开槽与电机特性的关系149

8.7 有关转子设计的若干问题154

8.8 制造工艺155

第九章 超声波电动机的控制和变频驱动电源的设计158

9.1 行波型超声波电动机的控制方式158

9.2 正反转脉宽调幅控制（PWM）159

9.3 相位差控制（Phase Difference Control）161

9.4 变频驱动电源的系统构成167

9.5 功放和功放驱动电路的设计170

9.6 波形产生及鉴相部分的设计173

9.7 产生可变频率部分的设计177

9.8 变频和自动频率跟踪部分的设计181

第十章 与电磁型电动机的比较188

10.1 电磁型电动机的刚体理论188

10.2 力矩的面力化194

10.3 坡印亭向量（Poynting Vector）分析197

10.4 根据Stieltjes积分解析磁化力矩200

10.5 与直流电动机比较210

参考文献217