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第一章 绪论1

1.1 卡尔曼滤波所要解决的问题1

1.2 卡尔曼滤波理论的发展和工程应用2

1.3 组合导航简介3

第二章 几种最优估计和卡尔曼滤波基本方程5

2.1 几种最优估计5

2.2 离散型卡尔曼滤波33

2.3 连续型卡尔曼滤波57

习题68

第三章 卡尔曼滤波中的技术处理71

3.1 有色噪声的白化71

3.2 有色噪声条件下的卡尔曼滤波79

3.3 序贯处理84

3.4 信息滤波86

3.5 卡尔曼滤波发散的抑制87

3.6 平方根滤波93

3.7 UDUT分解滤波103

3.8 自适应滤波118

3.9 次优滤波121

3.10 卡尔曼滤波误差分析129

3.11 H∞滤波139

习题153

第四章 卡尔曼滤波稳定性介绍156

4.1 稳定性定义156

4.2 判别卡尔曼滤波稳定的充分条件157

4.3 适用于惯导系统的滤波稳定判别条件167

习题169

第五章 滤波系统的校正170

5.1 概述170

5.2 离散系统的分离定理171

5.3 连续系统的分离定理175

5.4 离散系统的估计直接反馈控制176

5.5 连续系统的估计直接反馈控制180

习题180

第六章 卡尔曼滤波的推广182

6.1 最优线性平滑182

6.2 非线性系统滤波之一：EKF199

6.3 非线性系统滤波之二：UKF221

6.4 非线性系统滤波之三：粒子滤波231

习题238

第七章 容错组合导航的设计理论239

7.1 概述239

7.2 联邦滤波器算法原理240

7.3 系统级故障检测与隔离的原理与方法254

7.4 惯性器件的故障检测与隔离原理262

7.5 故障的统计检测原理与风险分析277

第八章 卡尔曼滤波理论在组合导航系统设计中的应用287

8.1 概述287

8.2 组合导航系统的设计模式288

8.3 组合导航系统设计中一些常用导航子系统的误差模型292

8.4 惯性导航系统的误差模型316

8.5 卡尔曼滤波理论在惯导系统初始对准中的应用335

8.6 应用基本滤波理论设计组合导航系统362

8.7 应用联邦滤波理论设计容错组合导航系统377

附录388

附录A 最小二乘估计和加权最小二乘估计的推导388

附录B 矩阵反演公式的推导391

参考文献393