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目录1

第一章 引论1

§1-1开环控制和闭环控制1

§1-2自动控制系统的类型4

§1-3自动控制理论概要6

§1-4自动控制系统中的术语和定义8

第二章 线性系统的数学模型9

§2-1线性系统的输入—输出时间函数描述10

§2-2线性系统的输入—输出传递函数描述14

§2-3非线性数学模型的线性化16

§2-4典型环节的数学模型18

§2-5方框图25

§2-6信号流程图34

§2-7线性系统的状态变量描述38

小结43

习题43

第三章 控制系统的时域分析48

§3-1典型输入信号48

§3-2线性定常系统的时域响应50

§3-3控制系统的稳态误差53

§3-4给定稳态误差和扰动稳态误差56

§3-5控制系统暂态响应的性能指标65

§3-6一阶系统的暂态响应66

§3-7二阶系统的暂态响应67

§3-8高阶系统的暂态响应74

§3-9利用计算机求取系统的响应75

§3-10线性系统的稳定性79

§3-11劳斯—赫尔维茨稳定判据83

小结90

习题90

第四章 根轨迹法93

§4-1根轨迹的基本概念93

§4-2绘制根轨迹的基本条件和基本规则94

§4-3参数根轨迹和多回路系统的根轨迹107

§4-4正反馈回路和零度根轨迹110

§4-5利用根轨迹法分析系统的暂态响应114

§4-6迟后系统的根轨迹119

§4-7利用数字计算机求取系统的根轨迹126

小结128

习题129

第五章 控制系统的频域分析132

§5-1频率特性及其与时域响应的关系132

§5-2典型环节的频率特性137

§5-3系统开环频率特性的绘制142

§5-4乃奎斯特稳定判据和系统的相对稳定性147

§5-5系统的闭环频率特性156

§5-6根据闭环频率特性分析系统的时域响应162

§5-7利用数字计算机求取系统的频率特性165

§5-8频率特性的实验确定方法169

小结175

习题175

第六章 自动控制系统的校正179

§6-1控制系统校正的概念179

§6-2线性系统的基本控制规律180

§6-3相位超前与相位迟后校正装置及其特性188

§6-4根轨迹法在系统校正中的应用195

§6-5频率特性法在系统校正中的应用200

§6-6反馈和前馈复合控制213

§6-7控制系统的计算机辅助设计214

§6-8线性系统校正方法实际应用问题219

小结221

习题222

第七章 非线性系统的分析226

§7-1关于非线性系统的基本概念226

§7-2二阶系统的分析230

§7-3非线性系统的时域响应237

§7-4非线性系统的相平面分析241

§7-5非线性特性的一种线性近似表示——描述函数257

§7-6典型非线性特性的描述函数260

§7-7用谐波平衡法分析非线性系统270

§7-8非线性系统的计算机仿真280

小结284

习题285

第八章 采样控制系统288

§8-1采样控制系统引论288

§8-2采样过程及采样定理289

§8-3保持器291

§8-4差分方程294

§8-5z变换294

§8-6脉冲传递函数305

§8-7线性采样系统的稳定性分析310

§8-8采样系统的稳态误差分析313

§8-9采样系统的暂态响应与脉冲传递函数极点、零点分布的关系316

§8-10采样控制系统的校正320

§8-11最少拍采样控制系统的校正325

§8-12采样控制系统的计算机分析与校正330

小结331

习题331

附录334

A334

B337

C342

英中文控制理论词汇对照表344

参考文献351