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第一章 自动控制系统的一般概念1

1-1 引言1

1-2控制系统工作原理和组成1

1-3 自动控制系统的分类和对自动控制系统的基本要求6

习题10

第二章 控制系统的数学模型12

2-1 物理系统的动态描述——数学模型12

2-2建立系统数学模型的一般步骤13

2-3传递函数20

2-4系统方框图及其简化32

2-5控制系统的传递函数36

习题39

第三章 时域分析法43

3-1 概述43

3-2一阶系统的时域分析46

3-3二阶系统的时域分析50

3-4高阶系统的时域分析62

3-5控制系统的稳定性65

3-6控制系统的误差分析71

习题84

第四章 根轨迹法88

4-1 根轨迹法的基本概念88

4-2绘制根轨迹的一般规则91

4-3控制系统根轨迹分析104

4-4广义根轨迹112

习题120

第五章 频域分析法123

5-1 频率特性123

5-2典型环节的频率特性128

5-3控制系统的开环频率特性140

5-4 闭环控制系统的频率特性143

5-5 用频率法分析系统的稳定性147

5-6控制系统的相对稳定性155

5-7频域性能指标与时域性能指标间的联系157

习题162

第六章 控制系统的校正165

6-1 概述165

6-2 PD控制（比例＋微分控制）和超前校正166

6-3 PI控制（比例＋积分控制）和滞后校正170

6-4 PID控制（比例＋积分＋微分控制）和滞后-超前校正175

6-5 反馈校正176

习题178

第七章 采样控制系统180

7-1 概述180

7-2脉冲传递函数183

7-3采样控制系统分析186

习题191

第八章 非线性控制系统193

8-1 典型非线性特性193

8-2描述函数法195

8-3机—电控制系统中的结构因素影响204

习题218

第九章 状态空间分析及最佳控制简介220

9-1 概述220

9-2系统的状态空间分析法220

9-3最佳控制问题234

附录Ⅰ拉普拉斯（LapLace）变换242

附录Ⅱ Z变换252

附录Ⅲ信号流图260

参考文献266