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模块一 认识工业机器人1

任务1.1 机器人的起源与发展1

任务1.2 机器人的定义与分类3

任务1.3 工业机器人的基本组成及技术参数5

任务1.4 工业机器人工作原理7

任务1.5 工业机器人传感技术12

习题25

模块二 认识自动化生产线26

任务2.1 认识自动化生产线起源与发展26

任务2.2 认识RB0105实训台27

任务2.3 RB0105实训台工作原理38

任务2.4 认识自动化生产线常用传感器40

习题43

模块三 工业机器人示教与操作（川崎工业机器人）44

任务3.1 认识川崎工业机器人44

任务3.2 工业机器人基本操作52

任务3.3 工业机器人综合命令示教53

任务3.4 工业机器人AS语言基础61

任务3.5 工业机器人AS语言的程序命令68

任务3.6 工业机器人AS语言示教76

任务3.7 工业机器人AS语言在线示教79

习题82

模块四 川崎工业机器人实训84

任务4.1 工业机器人基本操作实训85

任务4.2 工业机器人精确定位实训86

任务4.3 工业机器人综合命令示教实训87

任务4.4 工业机器人AS语言示教实训（一）89

任务4.5 工业机器人AS语言示教实训（二）91

任务4.6 工业机器人AS语言示教实训（三）94

任务4.7 工业机器人AS语言在线示教实训（一）96

任务4.8 工业机器人AS语言在线示教实训（二）100

习题103

模块五 柔性制造生产线编程与调试（天津龙洲RB0105实训台）104

任务5.1 认识典型柔性制造生产线104

任务5.2 总控单元编程与调试107

任务5.3 供料检测单元编程与调试116

任务5.4 模拟加工单元编程与调试121

任务5.5 模拟焊接单元编程与调试127

任务5.6 装配单元编程与调试130

任务5.7 立体仓库单元编程与调试134

任务5.8 机器人滑轨单元编程与调试143

任务5.9 触摸屏人机交互界面单元编程与调试147

习题149

模块六 工业机器人与自动化生产线集成（天津龙洲RB0105实训台）150

任务6.1 工业机器人与供料检测站集成编程与调试150

任务6.2 工业机器人与模拟加工站集成编程与调试157

任务6.3 工业机器人与模拟焊接站集成编程与调试165

任务6.4 工业机器人与模拟装配站集成编程与调试176

任务6.5 工业机器人与立体仓库单元集成编程与调试184

任务6.6 工业机器人与整条生产线集成编程与联调190

习题205

模块七 工业机器人外围典型工业设备206

任务7.1 工业机器人快换夹具206

任务7.2 工业机器人行走机构219

任务7.3 立体仓库出库、入库和移库功能设计230

任务7.4 工业机器人与数控机床集成设计248

参考文献266